loading...

azaval

بازدید : 313
يکشنبه 11 خرداد 1399 زمان : 10:24

محققان دانشگاه استنفورد به تازگی یک ربات چهار منبع آزاد به نام استنفورد دگوگو ایجاد کرده اند. این روبات که در مقاله ای از قبل منتشر شده در arXiv ارائه شده و قرار است توسط IEEE Explore منتشر شود ، از عملکرد بسیاری از ربات های پیشرفته در چابکی عمودی پرش فراتر می رود.


ناتان کاو ، یکی از محققانی که این تحقیق را انجام داده است ، گفت: "حدود یک سال و نیم پیش ، من زیر گروه گروه Extreme Mobility را در دانش آموزان دانشجویی استنفورد شروع کردم. "ما علاقه مند به ساخت روبات های چابک بودیم که بتوانند محیط هایی را کشف کنند که وسایل نقلیه بدون چرخ یا پرواز موثر نباشند. چند روبات واقعاً شگفت انگیز که می توانند در این نوع محیط ها کار کنند قبلاً وجود دارند ، اما آنها بسیار گران قیمت بودند ، طرح های سفارشی که ما نمی خواهیم. قادر به تکرار هستیم. بنابراین سال گذشته ، ما تصمیم گرفتیم یک روبات چهار پا ارزان را با الهام از این گروه ها طراحی و نمونه سازی کنیم ، و استنفورد دگگو نتیجه تلاش های ما است. "

این ربات که توسط کاو و همکارانش ساخته شده است ، دارای چهار پا است که هر کدام از آنها دارای دو موتور است. درایوهای کمربند موتورها را به محورهای پیوندهای پا متصل می کنند و این باعث می شود که پیوندها با یک سوم سرعت موتورها بچرخند. این کاهش سرعت تقریباً گشتاور را سه برابر می کند ، و این نسبت به اندازه کافی کم است تا اطمینان حاصل شود که نیروهای محصور در محیط با موتور حس می شوند.

کاو توضیح داد: "این اثر شبیه به دوچرخه با دنده پایین است و احساس برآمدگی در جاده در پاهای خود راحت تر از آن است که با دنده بالایی باشد." "این نوع سازوکارها ، به نام محرک های محرک شبه مستقیم ، در ربات های پا تا حدودی متداول هستند. با این حال ، ما متوجه شدیم که گروه های کمتری از این نوع محرک در روبات های کوچکتر و کم هزینه استفاده می کنند."

Stanford Doggo یک ربات بسیار چابک و ارزان است که به راحتی قابل تکرار است. شگفت آور است که این ربات رکورد جدیدی را برای چابکی عمودی پرش در بین هر ربات یا حیوان تعیین کرده است و ارتفاع پرش روبات های چهار برابر قبلی را دو برابر می کند. استنفورد دگگو همچنین به مراتب ارزانتر از سایر روبات های پا است که معمولاً هزینه آن ده ها یا صدها هزار دلار است.

كو گفت: "درمجموع ، استنفورد دگگو برای ساخت حدود 3000 دلار هزینه دارد ، از جمله تمام هزینه های تولیدی كه اگر ماشین آلات گران قیمت مانند آسیاب یا ماشین تراش ندارید متحمل می شوید." وی گفت: "هزینه کم به این معنی است که این روبات برای دیگران قابل دسترسی تر است ، به خصوص اگر در آزمایشگاه دانشگاهی نباشد. مهمترین ویژگی آن با این وجود این است که روی سخت افزار و نرم افزار منبع باز کار می کند و ما برنامه های مفصلی را منتشر کرده ایم. ، لیست قسمت ها و دستورالعمل ها. "



در یک سری ارزیابی های انجام شده توسط کاو و همکارانش ، استنفورد نسبت به سایر روبات های چهار دست فاصله با حاشیه قابل توجهی پیشی گرفت. چابکی پرش عمودی آن ، اندازه گیری سرعت متوسط عمودی ، با چابک ترین حیوانات مطابقت دارد و 22 درصد از ربات های دارای عملکرد برتر پیشی گرفت. چندین ربات جالب دیگر در حال حاضر ساخته می شوند ، بنابراین به زودی عناوین استنفورد دگگو ممکن است تغییر کند. با این وجود ، قابلیت چسبندگی عمودی آن بسیار قابل توجه است.


کاو گفت: "ما امیدواریم که آزمایشگاه های بیشتر و بیشتری بتوانند تکنیک های جدید کنترل را با استفاده از ربات ما به عنوان یک سکو آزمایش کنند." "ما فکر می کنیم اگر افراد بیشتری روی این نوع روبات ها کار کنند ، آنها با سرعت بیشتری برای برنامه های دنیای واقعی مانند تحویل وسایل بحرانی یا جستجو و نجات آماده می شوند. ما همچنین امیدواریم که ربات ما به دانش آموزان الهام ببخشد تا از این زمینه کاوش کنند. از روباتیک های پا استفاده می شود. به طور کلی یک منطقه گران قیمت از روباتیک برای کار کردن است ، بنابراین ما امیدواریم که استنفورد دگگو مانع ورود را کاهش دهد. "

بیشتر بخوانید: پمپ انتقال نیرو وکیوم

کاو و همکارانش موفق به تولید اولین ربات چهارگانه ارزان و بسیار چابک طراحی شده برای کاربردهای تحقیقاتی شدند. استنفورد دگگو کاملاً منبع باز است و با استفاده از تعداد بسیار کمی قطعات سفارشی ساخته شده است ، بنابراین می توان آن را به راحتی بازسازی کرد. محققان امیدوارند که سایر تیم های روباتیک بتوانند روبات خود را ساخته و بهبود بخشند و تحقیقات خود را در ادامه ادامه دهند.

کاو و همکارانش در حال کار بر روی نسخه بزرگتر استنفورد دگگو به نام استنفورد ووفر هستند. استنفورد ووفر تقریباً دو برابر اندازه Doggo است و می تواند حدود 6 کیلوگرم تجهیزات اضافی مانند سنسورها و یک بازوی رباتیک را در خود حمل کند.

کاو افزود: "استنفورد دگگو هنوز بسیار در حال انجام پروژه است." "به عنوان مثال ، ما در حال کار بر روی قرار دادن مجموعه کامل سنسورها بر روی روبات از جمله LIDAR هستیم. یک پروژه فرعی دیگر این است که روبات کمی لخت تر و قابل دسترسی تر به نظر برسد ، به خصوص که فکر می کنیم این می تواند یک بستر مؤثر برای آموزش و ما همچنین در حال نوشتن یک دستورالعمل جامع برای تکمیل مواد منبع آزاد موجود خود هستیم ، که دستورالعمل های گام به گام در مورد نحوه ساخت استنفورد دگوگو خود را ارائه می دهد. "

محققان دانشگاه استنفورد به تازگی یک ربات چهار منبع آزاد به نام استنفورد دگوگو ایجاد کرده اند. این روبات که در مقاله ای از قبل منتشر شده در arXiv ارائه شده و قرار است توسط IEEE Explore منتشر شود ، از عملکرد بسیاری از ربات های پیشرفته در چابکی عمودی پرش فراتر می رود.


ناتان کاو ، یکی از محققانی که این تحقیق را انجام داده است ، گفت: "حدود یک سال و نیم پیش ، من زیر گروه گروه Extreme Mobility را در دانش آموزان دانشجویی استنفورد شروع کردم. "ما علاقه مند به ساخت روبات های چابک بودیم که بتوانند محیط هایی را کشف کنند که وسایل نقلیه بدون چرخ یا پرواز موثر نباشند. چند روبات واقعاً شگفت انگیز که می توانند در این نوع محیط ها کار کنند قبلاً وجود دارند ، اما آنها بسیار گران قیمت بودند ، طرح های سفارشی که ما نمی خواهیم. قادر به تکرار هستیم. بنابراین سال گذشته ، ما تصمیم گرفتیم یک روبات چهار پا ارزان را با الهام از این گروه ها طراحی و نمونه سازی کنیم ، و استنفورد دگگو نتیجه تلاش های ما است. "

این ربات که توسط کاو و همکارانش ساخته شده است ، دارای چهار پا است که هر کدام از آنها دارای دو موتور است. درایوهای کمربند موتورها را به محورهای پیوندهای پا متصل می کنند و این باعث می شود که پیوندها با یک سوم سرعت موتورها بچرخند. این کاهش سرعت تقریباً گشتاور را سه برابر می کند ، و این نسبت به اندازه کافی کم است تا اطمینان حاصل شود که نیروهای محصور در محیط با موتور حس می شوند.

کاو توضیح داد: "این اثر شبیه به دوچرخه با دنده پایین است و احساس برآمدگی در جاده در پاهای خود راحت تر از آن است که با دنده بالایی باشد." "این نوع سازوکارها ، به نام محرک های محرک شبه مستقیم ، در ربات های پا تا حدودی متداول هستند. با این حال ، ما متوجه شدیم که گروه های کمتری از این نوع محرک در روبات های کوچکتر و کم هزینه استفاده می کنند."

Stanford Doggo یک ربات بسیار چابک و ارزان است که به راحتی قابل تکرار است. شگفت آور است که این ربات رکورد جدیدی را برای چابکی عمودی پرش در بین هر ربات یا حیوان تعیین کرده است و ارتفاع پرش روبات های چهار برابر قبلی را دو برابر می کند. استنفورد دگگو همچنین به مراتب ارزانتر از سایر روبات های پا است که معمولاً هزینه آن ده ها یا صدها هزار دلار است.

كو گفت: "درمجموع ، استنفورد دگگو برای ساخت حدود 3000 دلار هزینه دارد ، از جمله تمام هزینه های تولیدی كه اگر ماشین آلات گران قیمت مانند آسیاب یا ماشین تراش ندارید متحمل می شوید." وی گفت: "هزینه کم به این معنی است که این روبات برای دیگران قابل دسترسی تر است ، به خصوص اگر در آزمایشگاه دانشگاهی نباشد. مهمترین ویژگی آن با این وجود این است که روی سخت افزار و نرم افزار منبع باز کار می کند و ما برنامه های مفصلی را منتشر کرده ایم. ، لیست قسمت ها و دستورالعمل ها. "



در یک سری ارزیابی های انجام شده توسط کاو و همکارانش ، استنفورد نسبت به سایر روبات های چهار دست فاصله با حاشیه قابل توجهی پیشی گرفت. چابکی پرش عمودی آن ، اندازه گیری سرعت متوسط عمودی ، با چابک ترین حیوانات مطابقت دارد و 22 درصد از ربات های دارای عملکرد برتر پیشی گرفت. چندین ربات جالب دیگر در حال حاضر ساخته می شوند ، بنابراین به زودی عناوین استنفورد دگگو ممکن است تغییر کند. با این وجود ، قابلیت چسبندگی عمودی آن بسیار قابل توجه است.


کاو گفت: "ما امیدواریم که آزمایشگاه های بیشتر و بیشتری بتوانند تکنیک های جدید کنترل را با استفاده از ربات ما به عنوان یک سکو آزمایش کنند." "ما فکر می کنیم اگر افراد بیشتری روی این نوع روبات ها کار کنند ، آنها با سرعت بیشتری برای برنامه های دنیای واقعی مانند تحویل وسایل بحرانی یا جستجو و نجات آماده می شوند. ما همچنین امیدواریم که ربات ما به دانش آموزان الهام ببخشد تا از این زمینه کاوش کنند. از روباتیک های پا استفاده می شود. به طور کلی یک منطقه گران قیمت از روباتیک برای کار کردن است ، بنابراین ما امیدواریم که استنفورد دگگو مانع ورود را کاهش دهد. "

بیشتر بخوانید: پمپ انتقال نیرو وکیوم

کاو و همکارانش موفق به تولید اولین ربات چهارگانه ارزان و بسیار چابک طراحی شده برای کاربردهای تحقیقاتی شدند. استنفورد دگگو کاملاً منبع باز است و با استفاده از تعداد بسیار کمی قطعات سفارشی ساخته شده است ، بنابراین می توان آن را به راحتی بازسازی کرد. محققان امیدوارند که سایر تیم های روباتیک بتوانند روبات خود را ساخته و بهبود بخشند و تحقیقات خود را در ادامه ادامه دهند.

کاو و همکارانش در حال کار بر روی نسخه بزرگتر استنفورد دگگو به نام استنفورد ووفر هستند. استنفورد ووفر تقریباً دو برابر اندازه Doggo است و می تواند حدود 6 کیلوگرم تجهیزات اضافی مانند سنسورها و یک بازوی رباتیک را در خود حمل کند.

کاو افزود: "استنفورد دگگو هنوز بسیار در حال انجام پروژه است." "به عنوان مثال ، ما در حال کار بر روی قرار دادن مجموعه کامل سنسورها بر روی روبات از جمله LIDAR هستیم. یک پروژه فرعی دیگر این است که روبات کمی لخت تر و قابل دسترسی تر به نظر برسد ، به خصوص که فکر می کنیم این می تواند یک بستر مؤثر برای آموزش و ما همچنین در حال نوشتن یک دستورالعمل جامع برای تکمیل مواد منبع آزاد موجود خود هستیم ، که دستورالعمل های گام به گام در مورد نحوه ساخت استنفورد دگوگو خود را ارائه می دهد. "

نظرات این مطلب

تعداد صفحات : -1

درباره ما
موضوعات
لینک دوستان
آمار سایت
  • کل مطالب : 43
  • کل نظرات : 0
  • افراد آنلاین : 1
  • تعداد اعضا : 0
  • بازدید امروز : 9
  • بازدید کننده امروز : 1
  • باردید دیروز : 0
  • بازدید کننده دیروز : 0
  • گوگل امروز : 0
  • گوگل دیروز : 0
  • بازدید هفته : 10
  • بازدید ماه : 14
  • بازدید سال : 23
  • بازدید کلی : 15755
  • <
    پیوندهای روزانه
    آرشیو
    اطلاعات کاربری
    نام کاربری :
    رمز عبور :
  • فراموشی رمز عبور؟
  • خبر نامه


    معرفی وبلاگ به یک دوست


    ایمیل شما :

    ایمیل دوست شما :



    کدهای اختصاصی